梶研 [3次元歩行軌跡]

2023年05月09日

3次元歩行軌跡

出席率

• 3年セミナー：??%

スケジュール

短期的な予定

• [x] 3次元の歩行軌跡
  • [x] 計測
  • [x] 二次元グラフ化
  • [x] 三次元グラフ化(Python)
  • [x] 三次元グラフ化(Unity)

長期的な予定

• 6月 技育CAMPハッカソンに参加する

進捗

計測

4号館別館の1階(階段前)から3階(トイレ前)へ

使用機器など

• Xperia(Android)
• Phyphox
  • 加速度センサー
  • 角速度センサー
  • 気圧センサー

二次元グラフ化

各センサーの値

角度は角速度を積分して求めた

前後40サンプルの移動平均フィルターをかけてある

• 加速度センサー: ±0.1s(400Hz)
• 角速度センサー: ±0.1s(400Hz)
• 気圧センサー: ±2.0s(20Hz)

ピーク(1歩)の条件

• 高さ 10.5m/s^2 以上
• 間隔 0.3s 以上(120サンプル)

二次元グラフ(加速度, 角速度)

三次元グラフ化(Python)

気圧から高さを出す

1hPa 下がると 10m 上があるとして計算

三次元グラフ

三次元グラフ(横から)

階段を登っている様子はわかるが、上下にぶれている

=> もっと平滑化すべき?

平滑化を強めたグラフ

前後160サンプルで平滑化

ぽくなったが、やりすぎた

移動平均フィルター以外が必要?

三次元グラフ化(Unity)

Pythonで座標をcsvに書き出して、c# (Unity) で読み込む

c#スクリプト

引っかかった点

少数16桁ある場合は System.Globalization.NumberStyles.Float が必要となる

x = float.Parse(line[0], System.Globalization.NumberStyles.Float);

Unityでの様子

<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/50YgGNZVeHo" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>

動かせるようになった

3次元での誤差も出したい

余談

技育CAMPハッカソンに参加する

オンラインが良かったけど締め切ってた...

=> 福岡行こう!!

(初心者歓迎されてなくね...)