梶研 [端末状態推定]

2023年07月25日

端末状態推定

出席率

• 3年セミナー：??%

スケジュール

短期的な予定

• [ ] 端末状態推定
• [ ] 技育キャンプ vol.7(技育展)
  • [x] 案出し
  • [x] 役割分担
  • [x] アプリイメージの作成
  • [x] サイトの作成
  • [ ] スライドの作成
  • [ ] 技育キャンプ vol.7 発表(8/5)
  • [ ] 技育展中部ブロック 発表(8/12)
• [ ] HackU Nagoya
  • [x] 案出し
  • [x] 役割分担
  • [ ] アプリイメージの作成
  • [ ] サイトの作成
  • [ ] スライドの作成
  • [ ] 発表 (8/27)

長期的な予定

• 9/2 技育キャンプ アドバンス
• 10/7,8 工科展

進捗報告

端末状態推定

加速度と角速度, カルマンフィルターを使って端末の状態を推定する

値をとる

歩く - 止まる - 曲がる - 歩く を繰り返す

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加速度のグラフ

加速度のノルムのグラフ

角速度のグラフ

角度のグラフ

考え方

• 加速度に変化がない時は、重力加速度の方向を使って端末状態を出す
• 変化がある時は、ジャイロセンサーの値を使って端末状態を変化させる

norm が 9.5(m/s^2) 以上 10.1(m/s^2) 以下の時は、動いていないと判断する

灰色 が動いていない判定

歩いている途中でも 9.8(m/s^2) 前後になるが、重力加速度しか掛かっていないから、加速度センサーから推定しても良い?

(カルマンフィルターの使い方がわからない)

余談

Qiitaで正論パンチ喰らってます

知らない人からの無機質な指摘は怖い...

が、とても為になる

読書の夏

テスト週間は読書が捗ります.

そろそろ新しい言語に触れ合いたい!!(Rust or Kotlin?)

(藤崎彩織さんは SEKAI NO OWARI のメンバーです. とても良い!!)