梶研 [技育CAMP アドバンス & 端末姿勢推定]

2023年09月05日

技育CAMP アドバンス & 端末姿勢推定

出席率

• 3年セミナー：??%

スケジュール

短期的な予定

• [ ] 技育キャンプ vol.7(技育展)
  • [x] 案出し
  • [x] 役割分担
  • [x] アプリイメージの作成
  • [x] サイトの作成
  • [x] スライドの作成
  • [x] 技育キャンプ vol.7 発表(8/5)
  • [x] 追加開発
  • [x] 技育展中部ブロック 発表(8/12)
  • [x] デモ動画変更 (システム改善)
  • [x] 技育CAMPアドバンス 発表(9/2)
  • [ ] 追加開発
  • [ ] 技育展 決勝(9/23)
• [ ] 端末状態推定
  • [x] データを収集
  • [x] グラフを作成
  • [x] 静止状態の判別
  • [ ] 端末姿勢推定

長期的な予定

• 9/23 技育展 決勝

技育CAMP アドバンス

制作物

単語の繋がりを可視化するアプリ

結果

なし

反省

• 目立たない
• 印象に残らない
• 技術的な挑戦がない
• 需要がない

次は (出るならば) 技術からアイデアを出したい

端末姿勢推定

目標

加速度と角速度, カルマンフィルターを使って端末の状態を推定する

手順

• 加速度に変化がない(動いていない)時は、重力加速度の方向から端末状態を出す
• 変化がある時は、ジャイロセンサーから端末状態を出す
• 最終的には カルマンフィルター を使う

データを収集

スマホをポケットに入れてU字に歩く

10歩前進 - 右向いて4歩前進 - 右向いて10歩前進

<iframe width="439" height="780" src="https://www.youtube.com/embed/76ywptSf5jk" title="端末状態推定 @東京駅" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>

加速度(ノルム)

• ~3s : ポケットに入れている
• 37s~ : ポケットから出している

角速度

角度

前回(7/25) のやり方

ノルム が 9.5(m/s^2) 以上 10.1(m/s^2) 以下の時は、動いていないと判断する

(灰色の部分)

問題点

歩いている時でも 9.5-10.1(m/s^2) の間になる瞬間がある

修正

一定区間の傾きが 0 に近い時は、動いていないと判断する

修正後のグラフ

50ms ごとに区切って、差が 0.15m/s^2 以下の時は、動いていないと判断する

修正後のグラフ(拡大)

大体は判別できているが、50ms の間に山があると判別できない

→ 前後の差ではなく、区間内の最大値と最小値の差をとる

修正後のグラフ2

橙は区間内の最大値と最小値の差

200ms ごとに区切り、区間内の最大値と最小値の差が 1m/s^2 以下の時は、

動いていないと判断する

進路関係

なし

余談

技育CAMP アドバンス

株式会社MIXI賞 を頂いた

Rust

Rust と eframe, egui でデスクトップアプリ作ってみた

<iframe width="880" height="400" src="https://www.youtube.com/embed/Ptb5_1JS6fA" title="Rust (eframe &amp; egui) 2" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>

プログラミング演習の問題をRustで書いてみる(予定)

親に進路について言った

学費は 公立大学 の分以外が返してもらうけど

好きなようにしたらいんじゃない

現状: 院進もあり

まだ慎重に考える