梶研 [mocopi センシング]

2023年11月14日

mocopi センシング

スケジュール

短期的な予定

[x] "地図は意外とウソつき" を読む
[ ] 情報処理学会ジュニア会員になる
[ ] mocopi でセンシング
- [x] mocopi x Unity
- [x] 色んな動作をとる
- [x] 誤差を計測(簡易)
- [x] 動作をグラフ化
- [x] bvhをパースするパッケージを作る
- [ ] 動作判別
- [x] csv に書き出せるアプリを作る
- [ ] 複数人の絡みを取ってみる
[ ] 研究をしたい
- [ ] テーマを考える
- [ ] 研究する
- [ ] 論文を書く
- [ ] 発表する

長期的な予定

1月~ 研究
12月 WiNF2024

進捗

"地図は意外とウソつき" を読んだ

~~Twitter~~ X で気になっていたものが梶研にあったから読んだ。

ジュニア会員のなり方がわからない

前に情報処理学会で "学生会員" で申し込んで、放置してたら金曜日に請求がきた。

ジュニア会員に変更したいが分からない

bvhをパースするパッケージを作った

これから簡単にmocopiの動作をとれるようにする

骨格情報をbvhファイルから取得するように変更した
骨格情報を変更できるようにした
bvhファイルをパースして Dataframe として扱えるようにした
初期位置/回転量を変更できるようにした
モーションデータを変更できるようにした
csv に書き出せるようにした
Dataframe から bvhファイルに書き出せるようにした

PYPI に登録した

インストール

$ pip install mcp_persor

インポート

from mcp_persor import BVHparser

BVHファイルから取得

bvhp = BVHparser('bvh/mocopi-move.bvh')
motion_df = bvhp.get_motion_df()

前回からの進捗

関節名やファイル構造を知っている前提で、パースしていたが、

全ての情報をBVHファイルから取得するようにした

骨格情報を変更できるようにする

offset = bvhp.get_joint_offset('r_hand')
offset[0] += 10
bvhp.set_joint_offset('r_hand', offset)

人の体に合わせて変更でき、より正確な動作になる

bvhファイルをパースして Dataframe として扱えるようにする

相対的(接続する関節が基準)

relative_motion_df = bvhp.get_joint_motion_df(joint_name, mode='relative')

絶対的(世界座標が基準)

relative_motion_df = bvhp.get_joint_motion_df(joint_name, mode='absolute')

初期位置/回転量を変更できるようにする

init_pos = bvhp.get_initial_position()
init_rot = bvhp.get_initial_rotation()

bvhp.set_initial_position([0, 0, 0])
bvhp.set_initial_rotation([0, 0, 0])

動いてからデータの取得を開始しても補正できる。

複数人での絡みをとった場合に補正できる。

モーションデータを変更できるようにする

# 取得
relative_motion_df = bvhp.get_joint_motion_df(joint_name, mode='relative')

# 変更
relative_motion_df['Xposition'] += 10

# セット
bvhp.set_joint_motion_df(joint_name, relative_motion_df, mode='relative')