梶研 [action slam2の論文読みました]

2023年12月26日

action slam2の論文読みました

出席率

• 3年セミナー：??%

スケジュール

短期的な予定

• [ ] mocopi でセンシング(~12月)
  • [x] mocopi x Unity
  • [x] 色んな動作をとる
  • [x] 誤差を計測(簡易)
  • [x] 動作をグラフ化
  • [x] bvhをパースするパッケージを作る
  • [x] csv に書き出せるアプリを作る
  • [x] 複数人の絡みを取ってみる
  • [x] ブラウザで動作を確認できるようにする(gLTF形式の理解)
  • [ ] Unity で複数人の動作を可視化する
• [ ] mocopi と action slam2
  • ？

長期的な予定

• 1月 研究の方針を決める

進捗報告

やりたいこと

mocmopi を長時間使用していると誤差が積み重なり、

関節の角度などがおかしくなってしまう

↓

特定の動作から補正をしたい

例:

冷蔵庫を開ける時は肘を一定角度曲げる

action slam2の論文読みました

論文のダウンロードリンク

膝と足先にウェアラブルセンサを付けて、

その値からトラッキング（動線と動作？）を行う研究

• ウェアラブルセンサによって認識されたユーザアクションをランドマークとしてローカライゼーションとマッピングを同時に行う
  • ウェアラブルセンサとは身につけて歩くことができるセンサのこと。今研究では膝とつま先につけたIMUを使用している
  • 今研究でいうローカライゼーションはどこにいるかを特定すること？
  • マッピングはセンサの情報と特定の位置を紐づけること？
  • マッピングはセンサの情報から周辺のマップを生成すること？(参考: wiki[SLAM] )
  • "heading drift compensation" と "stance detection adaptation" と "ellipse landmarks" で対処する
    • 日本語は、方位ドリフト補正, スタンス検出適応, 楕円ランドマーク？

heading drift compensation (方位ドリフト補正？)

• 座っているような長時間の静止状態で発生した角速度センサのドリフトに対応する
• 地磁場を利用して補正する
• 鉄骨の建物内理想的な磁場ではないが、一般に磁場の向きは時間経過で変化しないため今研究では使用できる
  • つまり、静止しているのに回転していたら磁場をもとに修正する？

stance detection adaptation (スタンス検出適応)

• スライディングや早歩きの状況で欠落する
  • スタンス検出ができないタイミングができ、誤差が大きくなるという問題がある
  • 歩行中の一歩毎の静止状態を検出しているが滑ると一歩だとわからなくなる？
• 閾値を段階的に増加させて基準を緩めることで対処する
  • 何の閾値かわからない
  • 閾値変えるだけではないはず...

ellipse landmarks

• 何をしているか全くわからない
  • 翻訳: 私たちは、人間の行動の場所依存性をよりよく反映する楕円形のランドマークを導入する

Foot SLAM

• 関連研究として Wifi SLAM とともに挙げられている
• 足の動作から位置推定すること？
• 関連のありそうな研究 IEEE[UWB-Foot-SLAM]

ZUPT-PDR

• Zero Velocity Update (ZUPT)とは、歩行者の歩行中に静止状態を検出することである。(by Copilot)
• ZUPT処理を使ったPDR
• ZUPT処理はセンサで感知される値は、ランダムドリフトによるものであると装置に認識させ補正する方法
  • (参考: 中部電力 , 日本測量調査技術会 )
• カルマンフィルタについて調べた時と同じ匂いがする

余談

クリスマス忘年新年会をした

• おせちを食べる
• (冷めた)チキンを食べる
• おしるこを食べる
• お雑煮を食べる
• 除夜の鐘を聞く(Youtube)
• ケーキを食べる
• 書き初めする

クリスマス飾りと正月飾りの共存

クリスマスケーキとお雑煮(奥)

おせち

書き初め