梶研 [mocopi と action slam2]

2024年01月23日

mocopi と action slam2

出席率

3年セミナー：??%

スケジュール

短期的な予定

[ ] mocopi と action slam2
- [ ] シーンとランドマークを決める(~2月上旬)
- [ ] ?
- [ ] 論文書く
- [ ] 発表

長期的な予定

~?月シーン検知?をする
~?月論文を書く
~?月論文発表したい

進捗

センシングした

1. mocopiセンシング本棚&商店&冷蔵庫&椅子 @梶研

2. mocopiセンシング商店漁り&お湯汲み&流す @梶研

3. mocopiセンシング冷蔵庫&蛇口捻り@梶研

4. mocopiセンシングゴミ捨て @梶研(4号館別館)

5. mocopiセンシング梶研戸締り @梶研

6. mocopiセンシング車に乗る @第2駐車場

ラベリングをする

一旦ラベリングを楽にする関数を作った

<summary>関数のソースコード</summary>

def plot_joint(bvhp, joint, xlim=(0, 0), ylim=(0, 0), figsize=(12, 3), labels=None, is_position=False):
    df = bvhp.get_joint_motion_df(joint, mode='relative')

    fig = plt.figure(figsize=figsize)
    gs = GridSpec(1, 2, width_ratios=[11, 1], wspace=0.5)
    ax1 = fig.add_subplot(gs[0])
    ax2 = fig.add_subplot(gs[1])

    joint_name = to_joint_name(joint)
    ax1.set_title(f'{joint_name} の位置' if is_position else f'{joint_name} の回転')
    ax1.set_xlabel('time [s]')
    ax1.set_ylabel('rotation [deg]' if is_position else 'position [mm]')
    ax1.grid(color='k', linestyle='dotted', linewidth=1, alpha=0.5)

    if xlim[0] < xlim[1]:
        ax1.set_xlim(xlim[0], xlim[1])

    if ylim[0] < ylim[1]:
        ax1.set_ylim(ylim[0], ylim[1])

    r_heads = ['Xrotation', 'Yrotation', 'Zrotation']
    p_heads = ['Xposition', 'Yposition', 'Zposition']
    heads = p_heads if is_position else r_heads
    for head in heads:
        ax1.plot(df['time'], df[head], label=head)

    colors = ['mediumblue', 'orange', 'green', 'red', 'purple', 'gray', 'olive', 'cyan']
    if labels:
        for i, l in enumerate(labels):
            color = colors[i % len(colors)]
            ax2.scatter([], [], color=color, label=l)

            for s, e in labels[l]:
                ax1.axvspan(s, e, color=color, alpha=0.2)
                

    ax1.legend()
    legend = ax2.legend()
    ax2.axis('off')
    for handle in legend.legend_handles:
        handle.set_alpha(0.5)
    plt.show()

</details>

bvhp = BVHparser('./logs/1.bvh')

labels1 = {
    '本を取る': [
        [20, 25],
        [35, 40],
    ],
    '本を置く': [
        [29, 32],
    ],
...
}

for j in bvhp.get_joints():
    if j[0] == '_':
        continue

    plot_joint(bvhp, j, (0, 150), (0, 0), labels=labels1)